20升涂料灌裝伺服碼垛機技術要求：
輸送單元
功能：將墨桶從半自動灌裝機輸送到托盤碼垛單元。
結構：由傳動輥筒、機架、支架和驅動部分組成。
要求：zui多輸送三桶。輸送線配急停按鈕；輸送速度可調節（5m/min~1m/min）。
轉桶單元
功能：對墨桶進行定位。
結構：減速電機，轉盤。
要求：墨桶旋轉定位速度要跟上輸送線的速度；定位偏差小于5°。
托盤碼垛單元
功能：將墨桶從輸送單元上抓走，并按照預定的要求碼垛到托盤上（木托盤和泡沫墊疊加組成）。
結構：基座、托盤定位機構、碼垛機。
技術要求
定位精度：托盤定位要考慮木托盤和泡沫墊的疊加，定位精度XY面小于10mm。定位精度XY面小于2mm，垂直高度上桶出現傾斜的概率小于2%。
采用四種碼垛方式：單批次15kg，單批次20kg，兩批次15kg，兩批次20kg，15kg桶每批次桶的數量范圍為1~24桶，20kg桶每批次桶的數量范圍為1~18桶。碼垛方式的選取由人工在觸摸屏上進行操作。每次抓取三桶物料，zui后剩余不足三桶，通過人工按鈕確認的方式來讓系統進行收尾工作。碼垛具體要求如下：
包裝桶把手處的直徑線與托盤長邊呈約45°夾角，如圖3所示。
單批次按照碼垛時按4列3排列從右向左碼垛，如圖3所示，碼完diyi層，繼續碼di二層。
雙批次按照2列3排的方式從右向左碼垛，如圖3所示以紅線分割兩個批次，碼完diyi層，繼續碼di二層。
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